6月6日，在2025北京智源大會具身智能會客廳環節，宇樹機器人G1、天工機器人、銀河通用機器人蓋博特（Galbot）各展絕活，共同演繹人形機器人的技術突破。
只見G1一套流暢的搏擊動作吸引全場目光。其勾拳、踢腿、閃避等動作引得觀眾陣陣喝彩。與此同時，人形機器人們還展示了更多實用技能，如挑選早餐水果、協助購物、疊衣服、制作三明治等，盡顯其在日常生活中的多樣化應用場景。
人形機器人無疑是當下最流行的熱點之一，然而，一個問題卻在人們心頭縈繞：這些能歌善舞的人形機器人，究竟什么時候才能真正下場干活，成為推動社會發展的“生產力擔當”呢？
在會客廳環節，宇樹科技CEO王興興，北京人形機器人創新中心總經理熊友軍，北京大學助理教授、智源具身智能研究中心主任、銀河通用創始人兼CTO王鶴，穹徹智能聯合創始人、上海交通大學教授盧策吾，Physical Intelligence聯合創始人兼CEO Karol Hausman就人形機器人賽事、產業化與技能落地、VLA模型的應用與挑戰等進行了討論。
未來機器人的形態將千奇百怪
在具身智能的大潮下，機器人必須造成人形似乎成了一件約定俗成的事情，但機器人一定要做成人形嗎？
對此，王興興表示，他過去多次公開強調，并不堅持機器人必須采用人形設計。對于其公司而言，研發機器狗和人形機器人是自然而然的選擇。特別是在腿部設計上，采用輪式底盤是一種非常實用的方案。目前，人形機器人之所以受到青睞，尤其是其上半身保持與人類相似的形態，主要是因為當前的人工智能技術是基于人類數據進行采集和訓練的。人形機器人的上半身動作與人類一致，這使得數據采集更為便捷，同時也便于AI進行訓練。例如，在跳舞或格斗比賽中，如果機器人的外形與人類不符，則無法完成相關動作。
王興興認為，隨著通用人工智能（AGI）或通用AI的發展，機器人的形態將變得更加多樣化。未來，工廠、醫療等領域的機器人形式將遠比現在豐富，甚至可能增加百倍。
熊友軍贊同王興興的觀點，認為具身智能的發展形式是多樣化的，不應局限于人形。他認可人形機器人是具身智能研究的一個重要載體，但主要基于未來市場容量的考量。當前，機器人可以采用非人形設計，例如四足或輪式機器人，這并無不可。然而，從市場應用的角度來看，人形機器人在家庭、商用和日常生活中具有更廣闊的應用前景，而工廠應用場景僅是其中的一小部分。熊友軍認為，人形機器人的市場容量將遠大于其他類型的機器人。
其次，從人機交互的角度來看，人形機器人在未來將更自然地融入家庭和生活，甚至可能成為人類的朋友或伴侶。因此，人形機器人在人機交互方面具有顯著優勢，更容易被人們接受。此外，當前的環境大多是為人類設計的，人形機器人能夠更便利地適應這些環境，并使用現有的工具，無需進行過多的改造。否則，為了部署機器人，可能需要對環境進行大規模改造。
綜合以上幾點，熊友軍堅信，從長遠來看，人形機器人是一個適宜的載體選擇，盡管目前其成本和技術仍面臨一些挑戰。
VLA模型仍存在局限性
VLA是最近被提出作為可泛化機器人控制的有前途的方法。王鶴指出，自動駕駛領域已經驗證了端到端方案的優越性，VLA模型的核心優勢在于能夠直接從視覺觀測和自然語言指令中端到端地輸出動作，無需中間產物。然而，VLA目前仍處于發展階段，其需要突破的方向并非簡單地將人類所有能力集成到一個基座模型中，而是逐步融合多模態信息，如力覺、觸覺、嗅覺、味覺和聽覺等，以實現更接近人類水平的具身智能。
王鶴認為，VLA目前最適合應用于移動抓取和放置任務，這些任務主要依賴視覺，輔以觸覺或力覺傳感器，具有廣泛的應用前景。如果能夠將VLA在在工業、商業、服務等場景中部署成功，將標志著具身智能技術真正走向實用化。
盧策吾則強調了VLA模型的本質意義，即通過視覺理解世界、通過語言與人類溝通、通過行動改變世界。他認為，語言是連接不同語義數據的“黏合劑”，而VLA的擴展性雖然強大，但仍存在局限性。具身智能的發展需要逐步落地，同時也要有長遠目標，即推動通用智能的發展。
盧策吾指出，VLA面臨的挑戰在于如何在通用場景中壓縮不確定性，這需要不斷加入新的模態信息，如力反饋和物理世界理解，以增強模型的魯棒性和適應性。他提到，通過力反饋技術，可以顯著提高機器人的動作穩定性，減少計算負擔。此外，通過仿真合成數據和數字基因技術，可以進一步壓縮模型空間，降低數據需求，從而推動VLA逐步走向通用智能。
Karol Hausman在討論中提到，跨本體VLA在實踐中仍面臨瓶頸，主要問題是現有模型無法完全滿足需求，需要算法的進一步提升和新技術的引入。盡管數據規模龐大，但現有算法在處理這些數據時仍存在不足。他認為，當前的重點是優化算法，而非單純依賴數據規模的擴大。
人形機器人賽事是觀察性能的起點
王興興表示，從春晚到格斗比賽，很好的展示了技術水平，并讓大家了解到目前機器人的發展階段。但宇樹終極目標還是希望機器人干活，無論是家庭還是工廠。希望讓機器人去真正解放人類的生產力。但在這個終極目標未實現之前，先參加一些表演和格斗比賽來給大家展示一下機器人的情況，并產生一部分商業價值。今年上半年，包括人形機器人租賃市場也比較火爆，本身已經帶來了一些產業價值。
熊友軍表示，舉辦機器人比賽有意義，首先，比賽等可以給大眾普及機器人的發展狀況，比如將要在鳥巢舉行的比賽，會有短跑、長跑、障礙接力賽等田徑比賽，還有足球、舞蹈等大家喜聞樂見的方式，這會讓大眾對人形機器人有個潛移默化的了解；
其次，比賽是機器人的技術訓練場，比賽不少場景源自真實的生活場景，比如工廠提出的物流搬運，醫院提出的醫藥分揀以及酒店服務等，對提升機器人的技術有幫助；
第三，對于有潛在需求的客戶來說，比賽是一個橋梁，可以加速機器人產業化落地，或加速在真實場景里做試點的應用。
Karol Hausman認為，中國有各種各樣的機器人比賽，在海外也有一些比賽，還有很多學術性的競賽，但和中國的規模無法相比，所以非常期待能看到中國的比賽和機器人技術的發展和驗證。
王鶴和盧策吾都強調了推動具身智能產業化的重要性。王鶴提到銀河通用機器人在無人藥店等場景的應用，若能實現人形機器人24小時常態化服務，便是具身智能走向產業化的起點。
“目前我們已在北京落地7家無人藥店，人形機器人全天候值守完成撿藥、對接騎手等工作，不僅為夜間急需用藥的患者提供了及時幫助，更打破了‘人力24小時鎖守崗位’的傳統模式，緩解了特殊時段的人力短缺問題。今年，我們還將在北京、上海、深圳三地拓展至100家無人藥店。”
“當超市訂單處理、車廠配料等場景都能由人形機器人‘當家作主’，技術便真正融入了生產生活。我們希望后續賽事能與這些實際需求對接，以‘可落地的技能’為導向，讓比賽成為產業生態運轉的‘催化劑’。” 王鶴表示。
對此，盧策吾也表示認同，“賽事是觀察機器人性能的‘起點’，但更重要的是讓機器人‘干活’‘創值’——未來或許需要更多聚焦‘生產力’的比賽，” 他透露，團隊正將“物理世界高持續接觸+力反饋模型”應用于食品食材加工領域。
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