馬斯克想象中的Optimus，既能穩定走路，又能用靈巧手執行各種復雜非標的任務，進入工廠流水線或者家庭廚房。但要達到這個目標，中間橫著幾座大山，平衡運動控制達標、泛化任務能力自主完成、可靠性要接近車規級。
但現實中情況是24年1月Optimus放出疊衣服的視頻，同年10月，Optimus在“ME Robot”的發布會上走到人群中，與人群互動其實是遙控。還比如 Tesla Diner開業，我們看到了被遠程操控的 Optimus 在那里負責“爆米花機”，這些都被行業“詬病”為遙控操作的成果。
哪怕是拿來對比國內機器人公司，在運動控制能力方面，國內第二梯隊的越疆和星動紀元都有可能略勝一籌。目前，Optimus無論是下肢的行走能力，還是上肢的抓取能力都沒有表現出明顯的優勢。
那是不是說特斯拉機器人就不行了？當然不是，特斯拉的優勢是全面自研、軟硬件協同。比如說在執行器層面，Optimus做到把 28 個關節全部做成“一體化電驅模組”，并且電機、減速器、編碼器、驅動板、熱管理都全面自研，屬于典型的“垂直整合”打法。這與一些初創機器人公司外購電機/減速器、只做控制集成的做法形成明顯差異。
電池方面，特斯拉用的是自己的4680圓柱電芯，加上自研的BMS。初創機器人公司往往是買第三方的動力鋰電池。尤其在芯片方面，其他機器人公司大多直接買英偉達或英特爾的芯片，而特斯拉則自主研發了FSD AI5 SOC芯片，專門適配純視覺的端到端模型。
比較有意思的是國內的機器人公司往往對標的就是Optimus機器人，有媒體曾采訪過智元機器人內部人士詢問對特斯拉機器人的看法，該人士表示如果是特斯拉機器人整體能夠打7分（滿分10分），那么現階段智元可能只有3—4分，差距還是非常明顯的。要知道這還是在馬斯克機器人第三代更新之前的判斷。
第三代Optimus最大的更新其實是泛化能力在指數級增長。特斯拉正從“動捕服（motion capture suits）和 VR 頭顯/遠程操控”的數據采集方式，轉向更多“人類視頻（human videos）”，并直接用人類視頻來訓練機器人的模型。
相比之下，一個通用的視覺系統一旦被訓練成功，原則上可以部署在地球上的任何地方，因為它不依賴于任何預先存在的環境地圖。從成本上看，多傳感器套件的成本可能高達數萬美元，而攝像頭的成本僅為數百美元。這種巨大的成本差異使得純視覺方案在商業化和規模化部署方面具有天然的優勢，能夠將先進的駕駛輔助功能推廣到每一輛消費級汽車上。
不過這是理想下的狀態，如果真的會這么順利，以馬斯克的性格，今年勢必就要量產萬臺，明年50萬臺起步，但馬斯克顯然沒有這樣做。因為還有很多基礎級的問題等待解決。
根據最新的研究，僅2D視頻并不足以滿足具身模型的訓練需求，要想具身模型有更好的泛化性和更高的任務成功率，還需要機器人末端3D坐標及軌跡、6DOF位姿，被操作物體軌跡，第一視角視頻等等多模態數據。這類數據目前仍然要依靠昂貴的人工遙操作方式采集，無法被2D視頻替代。
此外，當前靈巧手難以應對復雜多變的物理場景（如不同形態、環境下的抓取任務），包括特斯拉目前的靈巧手也是如此。本質問題在于數據量與覆蓋度的雙重缺失。此外，高質量數據比大規模數據更關鍵，這直接決定了模型效率與泛化能力，在這個方面特斯拉并不比友商跑的太多。
泡沫還是百年大機遇？
特斯拉的批評者認為，特斯拉是一家曾創造奇跡、顯著加速世界向電動交通轉型的公司。然后，它的CEO瘋了，銷量開始下滑，盈利開始下降，為維持荒謬的股價，CEO決定搭乘AI泡沫，僅此而已。
美國媒體Electrek的評論員Fred Lambert稱，該計劃“不過是一堆模糊的AI承諾的大雜燴”，甚至諷刺其人形機器人“連爆米花都端不好”。相較于馬斯克此前清晰、可執行的大師計劃，第四篇章更像是“給特斯拉股東的鴉片”，旨在讓他們沉迷于AI股票“無限增長”的幻想，而缺乏實際支撐。
不過這并不是第一次馬斯克“跑火車”了，之前2016年大師計劃完成度也不是很高。
2016年的大師計劃：
1. 創造與儲能電池無縫整合的驚人太陽能屋頂。
2. 擴展電動汽車產品線，覆蓋所有主要細分市場。
3. 通過大規模車隊學習，開發出比人類手動駕駛安全10倍的自動駕駛能力。
4. 讓你的車在你不使用的時候為你賺錢。
第一項太陽能屋頂和電池雖然已經開始盈利，但距離展示效果還是非常遙遠的。第二項，特斯拉確實將電動汽車產品線擴展到了大多數最適于大眾市場的消費細分領域，但比如廉價市場的Model 2一直沒有推出。第三第四項可以說是同一件事，那就是自動駕駛，但結果是顯然馬斯克的robotaxi仍然在試驗，完全自動駕駛并沒有實現。以至于這一目標延續到了今年的大師計劃。
《馬斯克傳》里面寫到過，馬斯克一旦進入“狂飆”模式，都意味著他要在某一段時間之內重點搞某個業務，這個業務在之前可以是推動汽車量產、猛禽發動機的重新設計生產，而現在有可能是Optimus（這是所有家人們的愿望），畢竟特斯拉80%的價值來自于Optimus。
我們應該相信馬斯克的故事嗎？馬斯克經常說：“如果你的夢想沒有嚇到你，說明你做得不對。”在馬斯克之前雖然已經有了可重復使用火箭，但成本還是很昂貴，直到馬斯克的獵鷹9號火箭才大幅降低太空發射成本，其單次發射成本可以說是降到了全球最低。特斯拉汽車瀕臨幾次崩潰，是馬斯克親自睡在工廠帳篷，從流水線開始重新設計，不僅是汽車革命更是生產方式和效率的重大變革，于是才有從年銷百輛到年銷近兩百萬輛。
馬斯克幾乎從來不按常理出牌，正如最近特斯拉董事給馬斯克開出1萬億美元的薪酬方案，要求馬斯克10年內把公司市值從1萬億干到8.5萬億，交付2000萬輛汽車，把robotaxi無人出租車業務做到100萬輛，交付100萬臺Optimus。
圖源：Bloomberg
這意味著特斯拉需要年均復合增長率達到26%，市值達到兩個英偉達加半個微軟，可以說是前無古人。馬斯克對此是表示歡迎的，雖然這份薪酬方案仍需要11月份董事會投票決定。
當然光是各種“畫餅”顯然不會讓董事會和股東們信服的，所以馬斯克在最近花了10億美元大手筆購入257萬股特斯拉股票。市場對此反應迅速且積極。文件披露后，特斯拉股價在周一盤前交易中一度飆升超過8%，觸及428美元水平，推動公司市值猛增約1000億美元。
關鍵時刻還得是馬斯克啊，特斯拉董事長Robyn Denholm在接受媒體采訪時，稱馬斯克為“一代人一遇的領導者”，并強調留住他是“優化特斯拉未來的最佳方式”。
雖然AI泡沫化已經喊了好幾年，我們沒看到泡沫破裂，相反頭部玩家還在加碼AI投入，部分業績已經開始兌現。最致命的泡沫從來不是杠桿太高，而是無法落地的業績，只是擊鼓傳花的游戲。
無論是AI還是機器人，現在是談論終局為時尚早，當下要做的是更多的人和資本涌入，打好基礎設施，在各行各業做好應用鋪墊，敢于去做那個萬億市場的夢想。
參考資料
馬斯克真金白銀表態 來源：華爾街見聞
馬斯克宣布放棄遙控？來源：機器人前瞻
人形機器人賽道的真正老大？ 來源：硅步run
特斯拉放棄遙操是真的嗎？來源：具身紀元
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